Tại các nước Châu Âu, chế độ phong kiến bắt đầu hình thành vào thế kỷ thứ V sau khi đế quốc La Mã tan rã. Sự phân nhỏ châu Âu đã khiến cho đô thị bước sang một thời kỳ tiêu điều, quy mô các thành phố co lại, sự hoang phế tràn ngập thay cho sự sầm uất và lộng lẫy trước đó. Đêm dài Trung cổ đã tẩy sạch và phá trụi những nền văn minh xây dựng đô thị có được từ thời Hy Lạp và La Mã trước đó. Các qúy tộc phong kiến cát cứ trên những lãnh thổ nhỏ bằng các pháo đài, những thành luỹ nhỏ xây dựng bằng gỗ với hào nước, cầu rút… Nhà thờ trở thành hạt nhân đô thị, không ngừng củng cố vị trí của tôn giáo của mình trong suốt nhiều thế kỷ.

Đến thế kỷ thứ IX và thế kỷ thứ X, nền kinh tế châu Âu, trước hết là kinh tế nông nghiệp, đã có những thay đổi nhất định. Nhưng Trung và Tây Âu vẫn bị chia thành quá nhiều nước nhỏ manh mún, nên sức bật kinh tế và hoạt động xây dựng đô thị của thời kỳ này chỉ được coi như là những dấu hiệu mở đầu. Đến thế kỷ XI và XII diện tích phần đất châu Âu Thiên chúa giáo mở rộng đến tận ranh giới của Đông La Mã trước kia. Lúc bấy giờ, châu Âu đã phát triển được một hệ thống đô thị có mật độ lớn với mạng lưới các đường giao thông thuỷ, bộ chằng chịt. Lịch sử phát triển và phục hưng đô thị trung thế kỷ bắt đầu bằng sự phát triển nông nghiệp có thặng dư, sự phát triển thương nghiệp và gắn liền với những tuyến đường buôn bán và hành hương tôn giáo.

Trong đô thị trung thế kỷ, ba yếu tố quảng trường chợ, nhà thờ và toà thị chính gắn bó chặt chẽ với nhau. Nhìn chung, mặt bằng đô thị trung thế kỷ thường phát triển tự do một cách hài hòa với tự nhiên theo nhu cầu phát triển của đô thị. Mặc dù ở những thời kỳ sau, đô thị có những bước phát triển mới nhưng vẻ đẹp của đô thị trung thế kỷ luôn tạo nên một bầu không khí cuốn hút mọi người.

Đô thị tiêu biểu: Prague, Mont Saint Miechel